휴머노이드 로봇 제어 소프트웨어 v4.4.76 내부 테스트 빌드 공개

한눈에 보기

Fourier GRx 로봇의 제어 소프트웨어 v4.4.76 내부 테스트 빌드가 깃허브에 올라왔어요. 이 빌드는 정식 출시가 아니라 내부 확인용이에요. 현재 정식 버전은 여전히 4.4.72예요.

핵심만 콕콕

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   로봇이 똑바로 서서 멈춘 것을 확인한 뒤에 다음 동작으로 넘어가도록 바꿨어요. 이전에는 시간만 지나면 넘어가서 로봇이 순간적으로 흔들렸어요.

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   멈춤을 확인하는 데 0.2초 동안 움직임이 없어야 해요. 최대 2.5초까지 기다리고, 그래도 안 멈추면 경고를 띄우고 넘어가요.

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   걸음을 시작하기 전 자세를 바꾸는 시간을 5초에서 2.5초로 줄였어요. 앞으로 걷기와 제자리 걸음에 적용돼요.

왜 중요할까요?

로봇이 자연스럽게 서고 걷기 시작하는지가 실제 사용의 안정성과 직결되므로, 이번 변경은 로봇 동작의 떨림을 줄이기 위한 것이에요.